Petra (Fels) ist der griechische Name der einstigen Hauptstadt der Nabatäer, von diesen selbst Raqmu genannt. Deren Herkunft ist nicht eindeutig geklärt, sie kamen wohl aus dem nördlichen Arabien. Erstmals historisch erwähnt wurden sie im Zusammenhang mit der Plünderung eines ihrer Rückzugsorte 311 v. Chr. durch griechische Truppen. Der schon zu jener Zeit legendäre Reichtum der Nabatäer resultierte vor allem aus dem Handel mit Weihrauch und Myrrhe sowie dem Verkauf von Asphalt aus dem Toten Meer.

Zunächst diente Petra/Raqmu den ursprünglich nomadischen Händlern und Viehzüchtern als saisonales Zeltlager. Im Laufe des 3. Jahrhunderts v. Chr. entstand eine feste Siedlung, die nach dem Anschluss an die Weihrauchstraße prosperierte und zum politischen und religiösen Zentrum der Nabatäer wurde.

Der weite Talkessel von Petra ist für die Anlage einer Stadt denkbar ungeeignet. Trinkwasser musste durch kilometerlange Leitungen von Quellen herangebracht werden. Da das Gebiet wie ein Trichter in einer Felslandschaft liegt, waren komplexe Schutzbauten gegen Springfluten und Starkregen unerlässlich. Wegen der fehlenden Fernsicht brauchte man Wachposten auf den Bergen der Umgebung. Offensichtlich hat der Ort für die Nabatäer aber eine besondere Bedeutung gehabt, weshalb deren Könige die Hauptstadt mit riesigem Aufwand zu einer prachtvollen Metropole und einem internationalen Schaufenster ausbauen ließen. Einstmals lebten dort schätzungsweise 30.000 Menschen.

Mit König Aretas IV. (9 v. Chr. - 40 n. Chr.) begann die Blütezeit der Nabatäer. Unter ihm und seinen beiden Nachfolgern wurden die meisten der über 600 Fassadengräber in die Felsen gehauen sowie die anderen Großbauten errichtet. Das Nabatäerreich verlor seine Eigenständigkeit, als die Römer es 106 n. Chr. annektierten und in die Provincia Arabia umwandelten. Petra blieb das wichtigstes Zentrum der neuen Provinz, und unter der römischen Administration begann ein umfangreiches Programm der Urbanisierung sowie der Erneuerung und Erweiterung bestehender Bauten.

Als der Niedergang von Petra bereits begonnen hatte, richtete ein Erdbeben 363 n. Chr. schwere Schäden an. Doch die Stadt existierte noch eine Weile weiter. Im 5. Jahrhundert entstanden mehrere Kirchen, eine aus dem umgewandelten Urnengrab und drei weitere aus Trümmern zerstörter Bauten. Im 7. Jahrhundert war die einst so große urbane Siedlung in kleine, über das Tal vertreute Cluster zerfallen. Das letzte historische Zeugnis von der Existenz des Ortes stammt aus dem 13. Jahrhundert.

Mit dem heimlichen Besuch des Schweizers Johann Ludwig Burckhardt 1812 begann die neuzeitliche Entdeckung von Petra, das 1985 von der UNESCO zum Welterbe der Menscheit erklärt worden ist.